ROS创建项目流程

​ ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，同时，ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

​ 上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。

1. 创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

​ 上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2. 进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

​ 上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3. 进入ros包添加scripts目录并编辑python文件

cd ros包
mkdir scripts

#! /usr/bin/env python

"""
    Python 版 HelloWorld

"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

4. 为python文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

5. 编辑ros包下的CmakeLists.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

6. 进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

7. 启动并执行程序

​ 先启动roscore，这个是启动ros工作环境必须要执行的，值得注意的是该命令可以在任何路径执行，不会对后续命令产生负面影响。

roscore

​ 再启动python文件，python文件的启动方式有两种，第一种是按照常规的python文件启动方式进行，当前理解是此种方式只是针对ros工作空间只有python文件进行通信等场景中，当同时涉及cpp文件与python文件时，不能采用第一种方式启动。

​ 第一种启动方式

python 文件路径/自定义文件名.py

​ 第二种启动方式

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

​ 如上所诉，第二种启动方式可以应对同时含有cpp文件与python文件的工作场景，命令行中的source的目的是配置环境变量，缺少该命令将导致程序找不到对应需要的配置。