ROS文件系统相关命令

1. ROS文件系统相关命令

​ ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件，我们可以使用Linux命令来操作这些文件，不过，在ROS中为了更好的用户体验，ROS专门提供了一些类似于Linux的命令，这些命令较之于Linux原生命令，更为简介、高效。文件操作，无外乎就是增删改查与执行等操作，接下来，我们就从这五个维度，来介绍ROS文件系统的一些常用命令。

1.1 增

​ catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

​ sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

1.2 删

​ sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

1.3 查

​ rospack list === 列出所有功能包

​ rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

​ roscd 包名 === 进入某个功能包

​ rosls 包名 === 列出某个包下的文件

​ apt search xxx === 搜索某个功能包

1.4 改

​ rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

​ 需要安装 vim

​ **比如:**rosed turtlesim Color.msg

1.5 执行

1.5.1 roscore

​ roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

​ roscore 将启动:

• ros master

• ros 参数服务器

• rosout日志节点

​ 用法：

roscore

​ 或(指定端口号)

roscore -p xxxx

1.5.2 rosrun

​ rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

​ 比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

1.5.3 roslaunch

​ roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件