1. 服务通信自定义srv
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:
机器人巡逻过程中,控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。
在上述场景中,就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求,相机节点处理请求,并返回处理结果。与上述应用类似的,服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。
需求: 服务通信中,客户端提交两个整数至服务端,服务端求和并响应结果到客户端,请创建服务器与客户端通信的数据载体。
流程: srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致,且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
- 按照固定格式创建srv文件
- 编辑配置文件
- 编译生成中间文件
1.1 定义srv文件
服务通信中,数据分成两部分,请求与响应,在 srv 文件中请求和响应使用---
分割,具体实现如下:
功能包下新建 srv 目录,添加 xxx.srv 文件,内容:
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
1.2 编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!--
exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
-->
CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files(
FILES
AddInts.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
注意: 官网没有在 catkin_package 中配置 message_runtime,经测试配置也可以
1.3 编译
在工作空间下进行编译,注意单纯改动python文件不需要进行编译,其他改动一般都是需要编译的,此外,每次新打开的terminal都需要通过source配置环境。
# 编译---工作空间
catkin_make
# 工作空间内配置环境变量---新建terminal时
source devel/setup.bash
编译后产生中间文件供C++或Python调用,后续调用相关 srv时,是从这些中间文件调用的:
C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)
2. 服务通信自定义srv调用
需求: 编写服务通信,客户端提交两个整数至服务端,服务端求和并响应结果到客户端。
流程:
- 编写服务端实现;
- 编写客户端实现;
- 为python文件添加可执行权限;
- 编辑配置文件;
- 编译并执行。
2.1 服务端
#! /usr/bin/env python
"""
需求:
编写两个节点实现服务通信,客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据,相加后,将结果响应回客户端,
客户端再解析
服务器端实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建服务对象
4.回调函数处理请求并产生响应
5.spin 函数
"""
# 1.导包
import rospy
from demo03_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
# 回调函数的参数是请求对象,返回值是响应对象
def doReq(req):
# 解析提交的数据
sum = req.num1 + req.num2
rospy.loginfo("提交的数据:num1 = %d, num2 = %d, sum = %d",req.num1, req.num2, sum)
# 创建响应对象,赋值并返回
# resp = AddIntsResponse()
# resp.sum = sum
resp = AddIntsResponse(sum)
return resp
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("addints_server_p")
# 3.创建服务对象
server = rospy.Service("AddInts",AddInts,doReq)
# 4.回调函数处理请求并产生响应
# 5.spin 函数
rospy.spin()
2.2 客户端
#! /usr/bin/env python
"""
需求:
编写两个节点实现服务通信,客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据,相加后,将结果响应回客户端,
客户端再解析
客户端实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建请求对象
4.发送请求
5.接收并处理响应
优化:
加入数据的动态获取
"""
#1.导包
import rospy
from demo03_server_client.srv import *
import sys
if __name__ == "__main__":
#优化实现
if len(sys.argv) != 3:
rospy.logerr("请正确提交参数")
sys.exit(1)
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("AddInts_Client_p")
# 3.创建请求对象
client = rospy.ServiceProxy("AddInts",AddInts)
# 请求前,等待服务已经就绪
# 方式1:
# rospy.wait_for_service("AddInts")
# 方式2
client.wait_for_service()
# 4.发送请求,接收并处理响应
# 方式1
# resp = client(3,4)
# 方式2
# resp = client(AddIntsRequest(1,5))
# 方式3
req = AddIntsRequest()
# req.num1 = 100
# req.num2 = 200
#优化
req.num1 = int(sys.argv[1])
req.num2 = int(sys.argv[2])
resp = client.call(req)
rospy.loginfo("响应结果:%d",resp.sum)
2.3 设置权限
终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py
2.4 配置CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/AddInts_Server_p.py
scripts/AddInts_Client_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
2.5 执行
流程:
- 需要先启动服务:
rosrun 包名 服务
- 然后再调用客户端 :
rosrun 包名 客户端 参数1 参数2