ROS实操_参数设置

需求描述: 修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。

实现分析:

1. 首先，需要启动乌龟显示节点。
2. 要通过ROS命令，来获取参数服务器中设置背景色的参数。
3. 编写参数设置节点，修改参数服务器中的参数值。

实现流程:

1. 通过ros命令获取参数。
2. 编码实现服参数设置节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点，查看运行结果。

1. 参数名获取

获取参数列表:

rosparam list

响应结果:

/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

2. 参数修改

本次案例在ROS实操_话题发布创建的dotopic功能包内进行，因此无需开展功能的包的创建等相关操作，只需在scripts目录内配置订阅节点相关的python文件即可

touch set_topic.py

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("hehe")
    # rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
    # rospy.set_param("/turtlesim/background_g",255)
    # rospy.set_param("/turtlesim/background_b",255)
    rospy.set_param("background_r",255)
    rospy.set_param("background_g",255)
    rospy.set_param("background_b",255)  # 调用时，需要传入 __ns:=xxx

chmod +x set_topic.py

编辑dotopic下的CmakeLists.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS 
  scripts/pub_topic.py
  scripts/sub_topic.py
  scripts/service_topic.py
  scripts/set_topic.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3. 运行

工作空间下，编译并初始化环境变量

catkin_make
source devel/setup.bash

roscore

rosrun dotopic set_topic.py
rosrun turtlesim turtlesim_node

注意节点启动顺序，如果先启动乌龟显示节点，后启动背景色设置节点，那么颜色设置不会生效。

4. 其他设置方式

方式1:修改小乌龟节点的背景色(命令行实现)

rosparam set /turtlesim/background_b 自定义数值

rosparam set /turtlesim/background_g 自定义数值

rosparam set /turtlesim/background_r 自定义数值

方式2:启动节点时，直接设置参数

rosrun turtlesim turtlesim_node _background_r:=100 _background_g=0 _background_b=0

方式3:通过launch文件传参

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="set_bg" output="screen">
        <!-- launch 传参策略1 -->
        <!-- <param name="background_b" value="0" type="int" />
        <param name="background_g" value="0" type="int" />
        <param name="background_r" value="0" type="int" /> -->

        <!-- launch 传参策略2 -->
        <rosparam command="load" file="$(find demo03_test_parameter)/cfg/color.yaml" />
    </node>

</