ROS实操_话题发布

需求描述: 编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

实现分析:

1. 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。
2. 控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
3. 了解了话题与消息之后，通过 C++ 或 Python 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程:

1. 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现运动控制节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

1. 话题与消息获取

准备: 先启动键盘控制乌龟运动案例。

1.1 话题获取

获取话题: /turtle1/cmd_vel

通过 rostopic 列出话题:

rostopic list

1.2 消息获取

获取消息类型: geometry_msgs/Twist

rostopic type /turtle1/cmd_vel

获取消息格式:

rosmsg info geometry_msgs/Twist

响应结果:

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

linear(线速度) 下的xyz分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s)；

angular(角速度)下的xyz分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。

2. 实现发布节点

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

carkin_create_pkg dotopic rospy std_msgs geometry_msgs
cd dotopic
mkdir scripts
cd scripts
touch pub_topic.py

#! /usr/bin/env python
"""
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆

    准备工作:
        1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
        2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息

"""

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("control_circle_p")
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=1000)
    # 4.循环发布运动控制消息
    rate = rospy.Rate(10)
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 0.5

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

chmod +x pub_topic.py

编辑**dotopic**下的CmakeLists.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS 
  scripts/pub_topic.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3. 运行

工作空间下，编译并初始化环境变量

catkin_make
source devel/setup.bash

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun dotopic pub_topic.py